Rabu, 30 Mei 2012

AbuThalhah dan Rumaisah

Abu Thalhah adalah salah seorang sahabat nabi yang amat beruntung karena kehidupan keluarganya yang sakinah. Isterinya yang bernama Rumaisah atau lebih dikenal dengan Ummu Sulaim bukan hanya cantik dan menggairahkan, tapi juga shalehah dan cerdas. Dikaruniai seorang anak dari Allah SWT melengkapi kebahagiaan keluarga ini.

Namun demikian, selalu kumpul di rumah untuk selalu menikmati kebahagiaan tidaklah mungkin. Seorang suami harus keluar dari rumah untuk mencari nafkah yang juga menjadi tanggungjawab dan bukti cintanya kepada keluarga. Bahkan dalam situasi yang mendesak ia tetap harus lakukan hal itu.

Suatu ketika anak semata wayang yang mereka cintai jatuh sakit, sementara Abu Thalhah harus keluar rumah untuk mencari nafkah dan bila tidak keluar rumah, ia tidak mendapatkan apa yang menjadi kebutuhan sehari-hari. Karenanya, meskipun terasa berat ia tetap pergi untuk melaksanakan kewajibannya itu.

Ketika sore hari, anaknya yang sakit akhirnya meninggal dunia. Duka amat dalam dirasakan oleh Rumaisah, ia pun mengucurkan air mata sampai terasa sudah habis bersama kesedihannya yang juga demikian. Hari sudah mendekati malam yang berarti suaminya segera pulang, ia tidak ingin suaminya pulang yang dalam keadaan lelah harus berhadapan dengan kesedihan yang dalam dan tidak menyenangkan.

Untuk menyambut suaminya pulang, Ummu Sulaim memindahkan jenazah anak yang dicintainya itu ke kamar khusus, ia pun menutupi wajahnya yang sedih dengan sedikit bersolek dan siap menyambut kepulangan suaminya malam itu dengan wajah gembira seperti tidak ada masalah.

Kepulangan Abu Thalhah betul-betul disambut dengan gembira, saat ia bertanya tentang keadaan anaknya, ia pun menjawab bahwa sang anak sedang beristirahat, bahkan lebih tenang dari biasanya. Abu Thalhah tentu merasa bersyukur. Makan malam yang lezat sudah dihidangkan oleh isteri yang amat dicintainya, bahkan sesudah makan malam selesai, sang isteri dengan wajahnya yang bersinar, bahkan nampak lebih cantik dari biasanya mengajaknya bercengkrama dengannya sehingga Abu Thalhah melakukan hubungan suami isteri dengan kepuasan tersendiri.

Setelah sang suami isteri ini merengkuh kepuasan dan kebahagiaan malam itu, Rumaisah tiba-tiba bertanya kepada suaminya: “bila ada orang menitipkan sesuatu kepada kita, sesuatu itu milik kita atau bukan, padahal kita amat menyenangi sesuatu itu?”.
“tentu bukan”, jawab Abu Thalhah.
Rumaisah melanjutkan pertanyaannya: “bila sesuatu itu diambil oleh yang punya bagaimana?”.
“tidak apa-apa, hak orang itu untuk mengambilnya karena memang hal itu miliknya”, jawab sang suami.
“bila sesuatu itu adalah anak kita, anak itu milik kita atau titipan?”. Tanya Rumaisah lagi.
Sampai disini, Abu Thalhah merasa ada yang aneh dengan pertanyaan isterinya itu. Karenanya ia bertanya: “apa sebenarnya maksud pertanyaanmu itu?”.
“kalau kita menyadari bahwa anak kita adalah titipan Allah SWT, maka Allah SWT telah mengambilnya, ia telah wafat menjelang maghrib tadi”, jawab Rumaisah.

Meskipun kalimat itu diucapkan sedemikian pelan dan hati-hati, hal itu telah menggetarkan hati Abu Thalhah. Menyadari kematian sang anak yang dicintai membuatnya menjadi diam dan sedih serta termenung memikirkan kejadian hari itu. Bila sang isteri berkata apa adanya sejak kepulangannya, tidak mungkin ia harus bersenang-senang dengan makan yang lezat dan melakukan hubungan suami isteri.

Namun, ia menjadi semakin cinta dan bangga kepada sang isteri atas kecerdasan hati dan pikirannya atas peristiwa ini. “isteriku ternyata telah berbuat sesuatu yang patut diteladani”, pikirnya meskipun ia hampir tidak percaya dengan apa yang dialaminya.

Setelah jenazah sang anak diurus dengan baik. Abu Thalhah merenung atas kekagumannya kepada sang isteri, ia merasa sebagai seorang suami amat tertinggal dengan isterinya dalam menyikapi sesuatu. Ia ingin berusaha untuk menjadi lebih baik dari isterinya. Maka iapun datang kepada Rasulullah SAW dan menceritakan peristiwa yang sesungguhnya terjadi.

Mendengar cerita Abu Thalhah, Rasulullah SAW nampak sangat antusias, wajahnya nampak begitu gembira dengan cerita tentang keadaan umatnya yang mengagumkan. Karenanya sesudah mendengar cerita itu, Rasulullah SAW mendo’akan agar Allah SWR memberkati malam-malam berikutnya suami isteri yang tabah itu.

Kejadian ini menjadi cerita yang tersebar luas di Madinah, para suami isteri ingin memiliki ketabahan, kesabaran dan kesungguhan seperti Abu Thalhah dan Rumaisah ini. Harapan Rasulullah saw ternyata menjadi kenyataan. Suami isteri yang mulia ini dikarunia anak-anak yang tidak hanya satu, tapi tujuh anak yang mudah dididik dan dibina menjadi anak yang shaleh, bahkan anak-anak ini pun menjadi penghafal al-qur’an yang mengagumkan.

Tak ada satupun laki-laki yang tidak menginginkan istrinya atau calon istrinya seperti Rumaisah, cinta seorang lelaki tak akan perpaling sedikitpun jika istrinya atau calon istrinya seperti Rumaisah, kecuali lelaki itu bodoh. Jadilah Rumaisah, kita akan serasa tinggal di sorga sebelum sorga.

[kaskus.co.id]

Rabu, 16 Mei 2012

Line Tracer Robot

Line Tracer Robot (LTR) atau disebut robot penjejak garis adalah sebuah robot yang dapat berjalan mengikuti garis. Ada dua kategori dalam LTR, yaitu LTR tanpa diprogram dan LTR yang dapat diprogram.
Garis yang digunakan memiliki lebar tertentu (1.5 cm - 5 cm) dengan warna garis mencolok dengan warna dasar arena, misal warna garis hitam dan warna dasar arena putih.

Untuk LTR tanpa diprogram, dapat menggunakan komponen dua buah sensor, komparator tegangan analog dan pengendali motor DC (DC motor driver).

Rangkaian LTR tanpa diprogram seperti ditunjukkan pada gambar berikut :

Sensor GarisSensor Garis digunakan untuk mendeteksi perbedaan warna garis dengan warna dasar arena. Prinsip yang digunakan adalah mendeteksi banyak atau sedikitya pantulan cahaya yang diterima oleh sensor.

Sebagai sumber cahaya (Transmitter) dapat menggunakan LED (Light Emitting Diode) yang memiliki pancaran cahaya yang terang -dapat menggunakan jenis LED Superbright atau Ultrabright. Dari beberapa percobaan, LED warna merah dapat menghasilkan pantulan cahaya yang lebih baik.

Sedangkan yang digunakan sebagai penerima pantulan cahaya (Receiver) dapat menggunakan komponen fotodioda. Jika menginginkan hasil penerimaan yang paling baik, dapat menggunakan komponen fototransistor, tetapi darisisi harga komponen tersebut lebih mahal dari fotodioda.
Rangkaian sensor garis ditunjukkan pada gambar berikut :

R1 bernilai 560 ohm agar arus yang mengalir pada LED sebesar 10 mA. Pada bagian penerima, R2 bernilai 10 kilo-ohm agar saat fotodioda menerima banyak pantulan cahaya dapat menghasilkan tegangan keluaran mendekati 0 volt, sedangkan saat fotodioda tidak menerima banyak pantulan cahaya dapat menghasilkan tegangan keluaran mendekati 5 volt.
Komparator
Komparator merupakan salah satu contoh rangkaian elektronika yang menggunakan OpAmp yang berfungsi untuk membandingkan dua buah tegangan masukan. Pada perakitan elektronik robot, rangkaian ini dapat digunakan sebagai pembanding nilai keluaran dari sensor.

Komparator dapat menggunakan komponen LM339. Rangkaian komparator yang digunakan seperti ditunjukkan pada gambar berikut :

Hasil setiap pembacaan data sensor akan dibandingkan oleh dua komparator (inverting [U1B] dan non-inverting [U1A]), sehingga hasil keluaran komparator akan berkebalikan (0 volt atau 5 volt). Hal ini bertujuan untuk memberikan isyarat ke pengendali motor agar dapat menggerakkan motor ke arah maju atau mundur. Keluaran komparator hanya menghasilkan arus yang kecil, maka diperlukan pull-up resistor sebagai penguat arus. Resistor ini terpasang R4 dan R6.
 
Pengendali Motor
Pengendali motor (motor driver) adalah rangkaian komponen yang dapat mengatur kinerja putaran motor. Dengan menggunakan motor driver, pengendalian motor meliputi men-start, men-stop dan memilih arah perputaran. Selain itu dapat juga mengatur kecepatan putar motor dan mencegah terjadinya kelebihan beban arus (overload) pada motor. Penggunaan motor driver disesuaikan dengan jenis dan besar arus dari motor yang akan dikendalikan.
 
H-Bridge Motor Driver
H-Bridge adalah salah satu contoh rangkaian motor driver. Susunan dasar dari rangkaian tersebut adalah beberapa transistor yang terangkai menyerupai huruf “H”. Oleh karena itu, rangkaian tersebut dinamakan H-Bridge. Rangkaian H-bridge ditunjukkan pada gambar berikut :
 
 
Gambar di atas, motor DC akan berputar jika salah satu transistor NPN (Q3 atau Q4) dan salah satu transistor PNP (Q1 atau Q2) aktif bersamaan. Untuk membuat hal tersebut, maka perlu diaktifkannya salah satu transistor Q5 atau Q6, yaitu dengan memberikan tegangan masukan pada kaki basis (input1 atau input2).
 
Saat ini rangkaian H-Bridge motor driver telah dikemas dalam bentuk IC, seperti IC L293D dan IC L298. Masing-masing IC tersebut memiliki kemampuan menghantarkan sejumlah arus yang berbeda.
Untuk rangkaian yang menggunakan driver motor L293D, ditunjukkan pada gambar berikut :
Rangkaian keseluruhan dari Robot Line Tracer tanpa diprogram adalah sebagai berikut :

Sensor dan Transducer

Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan, dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan tangan manusia, kemudian beralih menggunakan mesin, berikutnya dengan electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing Systems (FMS) dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.

Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Hasil penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan.

Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis.

Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik, seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran, atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer

Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran, atau sistem manipulasi, maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur.

D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya..
Contoh; Camera sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai sensor peraba, LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya, dan lainnya.

William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Contoh; generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik, dan sebagainya.

William D.C, (1993), mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejala-gejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi.
Contoh: voltmeter, ampermeter untuk sinyal listrik; tachometer, speedometer untuk kecepatan gerak mekanik, lux-meter untuk intensitas cahaya, dan sebagainya.

Selengkapnya unduh di  Sensor dan Transduser